项目6任务1搬运物料电子公开课教案.docx

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工程6码垛物料【工程目标】◎会创立物料的位置数据。◎会设定工业机器人工件坐标数据。◎会使用offs位置偏移功能计算物料的码垛位置。◎会编写和调试码垛物料的RAPID程序。【参考学时】18学时（其中机动4学时）任务1搬运物料【教学目标】•知道物料摆放的位置要求。・会创立物料的位置数据。・会编写和调试搬运物料的RAPID程序。【教学重点】编写和调试搬运物料的RAPID程序【教学难点】示教物料的搬运位置【参考学时】6学时【教学过程】一、任务导入通过视频展示控制工业机器人搬运物料。二、任务准备1.码垛工业机器人介绍码垛工业机器人以及工业机器人的作用。工业机器人应用于自动化码垛工作站，能够运行平稳、定位精准，还能满足更多的生产需要。2.物料的摆放位置介绍物料的常见垛型和实际摆放位置。常见垛型有基础的矩阵码垛，有稍微复杂的纵横码垛，还有较为复杂的回型码垛矩阵码垛纵横码垛回型码垛工业机器人工作站的码垛单元，是将工业机器人对产品的码垛工艺进行功能模型化。工业机器人抓持夹爪工具，按照摆放要求，将已完成生产的方形物料搬运指定位置。3号位2号位1号位4工业机器人基坐标系3.夹爪工具工业机器人PCB异形插件工作站码垛物料所需的工具为夹爪工具，采用平行二指形式，由控制电磁阀通过气压驱动气缸夹取物料。夹爪工具控制电磁阀的气路连接示意图。AAA/>夹爪工具控制电磁阀三、任务实施L操作演示示教物料的搬运位置。为保证示教物料位置的准确性，在示教两个物料位置数据的过程中，始终需要保持夹爪工具和物料之间的相对位置O步骤1步骤2手动安装夹爪工具，并手动控制夹爪工具夹紧物料。步骤3示教并修改位置数据WZlo进入“位置数据”界面，创立位置数据wzl、WZ2和WZ3。2.实战演练(1)分析搬运物料的工作过程工业机器人抓持夹爪工具，将码垛平台B中的物料从1号位置搬运到3号位置。①夹取物料过程夹爪工具从home点出发，经过渡点和接近点，运动到码垛平台B的1号位置夹取物料，然后经接近点和过渡点离开码垛平台B的1号位置。②摆放物料过程夹爪工具夹取物料后，经过渡点和接近点，运动到码垛平台B的3号位置放下物料，然后经接近点和过渡点离开码垛平台B的3号位置，最后回到home点结束搬运任务。(2)配置工业机器人I/O信号根据搬运物料的工作任务要求配置工业机器人I/O信号。标准I/O板卡NameaddressDSQC D652 24 VDC I/O DeviceD65210(3)示教搬运物料的位置I/O板卡地址信号名称功能表述对应关系对应I/O4o4码垛夹爪工具/7o7快换装置r.J>-/根据搬运物料的工作任务要求示教搬运物料的位置。(4)编写搬运物料的RAPID程序(5)调试搬运物料的RAPID程序完成程序的编辑之后，需要通过上机运行来验证结果的正确性搬运物料过程记录表步骤安装调试内容过程记录1接入主电源，检查正常后上电口完成□未完成2通信单元I/O信号设定口完成□未完成3示教物料位置口完成□未完成4安装夹爪工具口完成□未完成5夹取1号位置的物料口完成□未完成4摆放物料到3号位置口完成□未完成5拆卸夹爪工具口完成□未完成根据实训内容，完成评价表实训评价表任务班级姓名学号日期实训过程t己录任务实施设备使用职业素养团队协作实训收获实训体会实训评价评定人评语等级签名自己评同学评老师评综合等级开始时间结束时间实际时间U!U!I、任务评价。